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documentation:comment_commander_des_moteurs_a_courant_continu

Comment commander des moteurs à  courant continue ?

Un peu de théorie avant de passer à la pratique

La commande d'un seul moteur s'effectue à l'aide de deux signaux ( DIR et PWM ).

  • Rôle du signal DIR :

C'est la broche de direction qui détermine dans quel sens doit tourner le moteur. L'information est un simple niveau logique. 0 ( ou 0V ) pour faire tourner le moteur dans un sens ou 1 (+5V) pour faire tourner le moteur dans l'autre sens.

  • Rôle du signal PWM :

Le signal PWM ( Pulse With Modulation ) ou MLI en français pour Modulation de Largeur d'Impulsion détermine si le moteur doit tourner ou non et avec quelle puissance. C'est le signal qui permet de moduler la vitesse de rotation du moteur. En gros, au lieu d'alimenter le moteur avec une tension continue, on l'alimente avec des impulsions de largeur variable. Le principe est illustré sur le dessin ci-dessous :

Le principe de la modulation de largeur d'impulsion

Directement avec la carte EASYCON1 et l'option MOT1

La carte Easycon1 équipée de l'option “commande de deux moteur à courant continue référence MOT1” permet de commander deux moteurs à courant continu directement reliés au bornier de la carte EASYCON1 comme le montre l'image ci-dessous.

Carte EASYCON1 avec l'option pour la commande de deux moteurs à courant continu

  • Alimentation des moteurs :

Sélection de la source d'alimentation

  • Dans le cas d'un moteur pouvant fonctionner avec une tension Vin ( tension d'alimentation de votre carte Arduino : Soit avec un bloc secteur de x Volts, soit avec le +5V du port USB ), il n'est pas nécessaire de connecter une alimentation externe. Il suffit dans ce cas de placer le strap de sélection de l'alimentation sur la position Vin.
  • Dans le cas ou l'on utilise un moteur dont la consommation excède les capacités de votre bloc secteur ou du port USB qui alimente votre carte Arduino ou qui nécessite une tension de fonctionnement différente de Vin, on utilisera une alimentation externe que l'on connectera sur les bornier : sur GND ( le fil noir ou le moins ) et sur EXT ( le fil rouge ou le plus ). Il faudra dans ce cas positionner le strap sur la position EXT. Il est conseillé de se limiter à des moteurs qui ne consomme pas plus de 600mA et avec une tension maximale de 24V.
  • Connexion des moteurs :
  • Connecter le moteur A sur le bornier MOTA. Si il s'avère que le moteur tourne dans le sens contraire à celui qui est prévu dans votre organigramme, le plus simple est de débrancher votre moteur puis de le rebrancher en inversant simplement les deux fils sur le bornier.
  • Connecter le moteur B sur le bornier MOTB. Si il s'avère que le moteur tourne dans le sens contraire à celui qui est prévu dans votre organigramme, le plus simple est de débrancher votre moteur puis de le rebrancher en inversant simplement les deux fils sur le bornier.

Connexion des moteurs

  • Exemple d'utilisation avec le logiciel Organigram :

Pour chaque moteur , il faudra déposer une carte

L'exemple ci-dessous, montre comment commander en vitesse et en direction, un moteur connecté au bornier MOTA grâce à la console graphique.

Afin de vous faciliter la phase de test, je vous propose de télécharger le projet complet ci-dessous puis dans le menu fichier sélectionnez Importer un projet complet.

Il vous sera alors possible de tester la commande des deux moteurs MOTA et MOTB à l'aide d'une console graphique.

La console graphique

Avec une carte de commande de deux moteurs à courant continue MOT2

Dans ce cas on utilise la carte ci-dessous :

Carte référence MOT2

  • Alimentation des moteurs :
    • Dans le cas d'un petit moteur ne consommant pas plus de 100mA et pouvant fonctionner avec une tension de +5V, il n'est pas nécessaire de connecter une alimentation externe. Il suffit dans ce cas de placer le strap ALIM SELECT de sélection de l'alimentation sur la position +5V. Le moteur est alors directement alimenté par le régulateur de la carte Arduino.
    • Dans le cas ou l'on utilise un moteur qui consomme plus de 100mA ou qui nécessite une tension de fonctionnement différente de +5V, on utilisera une alimentation externe que l'on connectera sur les bornier ALIM EXT : sur GND ( le fil noir ou le moins ) et sur EXT ( le fil rouge ou le plus ). Il faudra dans ce cas positionner le strap ALIM SELECT sur la position EXT. Il est conseillé de se limiter à des moteurs qui ne consomme pas plus de 600mA et avec une tension maximale de 24V.
  • Connexion des moteurs :
    • Connecter le moteur A sur le bornier MOTA. S'il s'avère que le moteur tourne dans le sens contraire à  celui qui est prévu dans votre organigramme, le plus simple est de débrancher votre moteur puis de le rebrancher en inversant simplement les deux fils sur le bornier.
    • Connecter le moteur B sur le bornier MOTB. S'il s'avère que le moteur tourne dans le sens contraire à  celui qui est prévu dans votre organigramme, le plus simple est de débrancher votre moteur puis de le rebrancher en inversant simplement les deux fils sur le bornier.
  • Exemple d'utilisation avec le logiciel Organigram :

Dans le tutoriel qui va suivre, nous allons connecter deux moteurs sur les borniers MOTA et MOTB de la carte de commande moteur ( référence MOT2 ). Puis il faudra établir les connections avec la carte EASYCON1 comme sur le tableau ci-dessous :

Broche sur la carte de commande moteur Broche sur EASYCON1
DIRA J-16
DIRB J-17
PWMA J-7
PWMB J-8

Pour chaque moteur, il faudra déposer une carte et une carte

Animation en préparation

Afin de vous faciliter la phase de test, je vous propose de télécharger le projet complet puis dans le menu fichier sélectionnez Importer un projet complet.

Il vous sera alors possible de tester la commande des deux moteurs MOTA et MOTB à l'aide d'une console graphique comme le montre l'image ci-dessous.

Exemple de commande de deux moteurs avec la carte MOT2

Administrateur 29/01/2014 14:50

documentation/comment_commander_des_moteurs_a_courant_continu.txt · Dernière modification: 2014/04/21 21:40 (modification externe)